Que tal. Me considero que soy bueno en la programación de MCUs de Microchip, ya que los eh estado usando desde hace varios años, de hecho, mi trabajo de tesís estuvo basado en un dsPIC33f creando el algoritmo para un control PID en cascada con un control por Modos Deslizantes, utilizando 4 ADC para la medición de dos voltajes y una corriente, así como una referencia, la salida del control, al ser discreta, fue llevado mediante comunicación SPI a otro dsPIC33f el cual se encarga del control para un motor de Reluctancia Conmutada. Cabe mencionar que el Algoritmo de control PID-MD fue hecho originalmente en un dsPIC30F2010.
Saludos.