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Self-Tuning control for an extended class of bilinear systems, case of study: nuclear fission mode
Revista Ciencia e Ingeniería. Vol. 35, No. 1, pp. 13-22, 2014.
Taking into consideration that several real systems may be represented in a special class of bilinear systems, in this work, a new algorithm is proposed for the self-tuning control, combining recursive parameters estimation and generalized minimum variance criterion, of an extended and more relaxed class of bilinear systems, where the control action could be presented only in the bilinear term. The closed-loop stability and reference tracking of the proposed self-tuning control is...
Stability of Implicit Self-Tuning Controllers for a Class of Time-Varyin Systems Based on...
Revista Técnica de Ingeniería, Vol. 34, N 2. Agosto 2011.
The important issue on self-tuning control includes the stability, performance and convergence of recursive algorithms involved. Based on a Lyapunov function, this paper proves the stability of implicit self-tuning controllers, combining recursive parameters estimation with a forgetting factor and generalized minimum variance criterion, for time-varying systems. The system parameters are considered to be changing continuously but slowly or changing abruptly but infrequently...
Self-tuning control based on Generalized Minimum Variance Criterion for Auto Regressive Models
Automatica Vol. 44, No. 8, pp. 1970-1975, August 2008
Theoretical problems on self-tuning control include stability, performance and convergence of the recursive algorithm involved. In this paper, the problem of controlling minimum or non-minimum phase auto-regressive models with constant but unknown parameters is considered. The stability of an algorithm obtained by combining a recursive estimator for the controller parameters and a generalized minimum variance criterion is proved. The main result is the theorem which assures the overall ...
Stability of Self-tuning Control based on Lyapunov Function
International Journal of Adaptive Control and Signal Processing. Vol. 22, No. 8 pp. 795-810, 2008
The overall stability of a self-tuning controller for discrete-time systems is proved by using the Lyapunov
function in this paper, for minimum and a class of non-minimum phase systems. The self-tuning controller
utilizes a recursive estimate algorithm for the controller parameters based on the generalized minimum
variance criterion. Previously, the stability had been proved in the case of minimum phase systems....
Construcción de un Prototipo del Sistema CAPSUBOT a Bajo Costo
Revista Colombiana de Tecnologías de Avanzada, Vol. 1, No. 15, pp. 7-15, Mayo 2010.
En este trabajo se presenta la construcción del primer prototipo, en Latinoamérica, de un sistema novedoso llamado Capsubot. El prototipo que se propone cuenta con la ventaja de ser un sistema diseñado con componentes de muy bajo costo. Adicionalmente se propone una ley de control, sencilla de implementar, para generar el movimiento del Capsubot. El Capsubot tiene la particularidad de no poseer partes móviles externas para generar su desplazamiento.
Implementation of Numerical Non-Standard Discretization Methods on a Nonlinear Mechanical System
WSEAS Transactions on Applied and Theoretical Mechanics, Issue 3, Volume 6, pp. 97-107, July 2011
In this work, we shortly review the mathematical concepts of the well known numerical standard
disctretization methods: Approximate, Exact and Truncated discretization methods and, the numerical nonstandard discretization methods, named: Euler, Euler-Picard and Euler-Taylor-Picard discretization methods. ...
Control por Seguimiento de Referencia para el Sistema CAPSUBOT
Revista Colombiana de Tecnologías de Avanzada, Vol. 2, No. 18, pp. 1-9, Octubre 2011
En este documento se presenta una nueva técnica de control, en lazo cerrado, para el sistema Capsubot. La técnica combina el criterio de varianza mínima generalizada con el concepto de control por superficie deslizante en el dominio discreto. El objetivo de control es hacer seguimiento de la señal de referencia a través de la minimización de la varianza de la variable controlada, escogiéndose como señal de referencia una dinámica de velocidad adecuada de la masa interna del Capsubot.
Self-Tuning Control for a Class of Bilinear Systems
Revista de Ingeniería. Bogotá D.C., Colombia. Vol. 33, pp. 7-13, Agosto 2011
In this paper, a self-tuning algorithm based on the generalized minimum variance criterion is proposed for the stabilization of a class of bilinear systems. Using a Lyapunov function and the sliding mode control
approach, the stability of the proposed algorithm is proven. The proposed self-tuning algorithm is applied to a simulated example to evaluate its performance.
Los Mímicos Computacionales: Una Herramienta Docente para la Enseñanza de la Ingeniería de Control
Acción Pedagógica. No 20, pp. 92-103, Enero-Diciembre, 2011.
En este trabajo se utilizan las capacidades gráficas y de animación de Mathematica® para desarrollar la
librería de mímicos computacionales, una herramienta docente para dar apoyar la enseñanza del análisis y diseño de sistemas de control. Dicha librería contiene diversos tipos de sistemas, en especial sistemas de péndulos, con fines didácticos.
Control de un péndulo invertido basado en un modelo reducido
Revista Ingeniería UC, Vol. 18, No 1, pp. 12-22, Abril, 2011.
El presente trabajo tiene como objetivo general presentar un método para desacoplar modelos de sistemas, permitiendo este realizar una reducción de modelo. La finalidad de este método es poder diseñar leyes de control más simples basadas en dicho modelo reducido. Para mostrar la validación y el desempeño de una ley de control sencilla, diseñada basándose en un modelo reducido, se construyó un péndulo invertido sobre dos ruedas utilizando la plataforma Lego Mindstorms NXT.
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